世界上第一台蒸汽機是由古希臘數學家亞歷山大港的希羅於1世紀發明的汽轉球，它比工業革命早了二千年，但它只不過是個雛形而已。 約1679年法國物理學家丹尼斯·巴本，觀察到蒸汽冒出他的高壓鍋後，製造了第一台蒸汽機的工作模型。於此同時薩繆爾·莫蘭也提出了蒸汽機的主意。 1698年托馬斯·塞維利、1712年托馬斯·紐科門和1769年詹姆斯·瓦特改良出早期的工業蒸汽機。1807年羅伯特·富爾頓第一個成功地用蒸汽機來驅動輪船。
