法國人西夫拉克在18世紀末的時候發明自行車，當時這架自行車是用木頭製成的，全車沒有車把，也沒有腳蹬和鏈條，所以沒有驅動裝置和轉向裝置，只能靠人坐在車上，腿向後蹬，車子才能向前方直線前進。
1818年德國人德萊斯發明出了新的自行車，這種自行車帶有車把，可以轉向但仍然沒有驅動裝置。到了1830年，英國的麥克米倫又將自行車改良，這次改良後的自行車增加了驅動裝置，人們再也不用用腳蹬地使自行車前進了，大大提高了自行車的行駛速度，往後自行車被改良得越來越變臉。其中英國人斯塔利對自行車的改良做出了很大的貢獻，所以人們也將斯塔利稱為自行車之父。
