摩擦力大小計算公式表示為：f =μN，其中N代表壓力，單位為牛頓，μ代表摩擦係數，摩擦力是物體具有的一種特性。根據運動狀態去判斷摩擦力的方向，當用力F，拉動物體在與力方向平行的面上做勻速直線運動時，摩擦力f=F，f的方向與F相反；反之則相同。摩擦力形成需要滿足3個條件：1.物體間相互接觸並擠壓；2.物體接觸面粗糙；3.物體間有相對運動或相對運動趨勢。
兩個相互接觸並擠壓的物體，當它們發生相對運動或具有相對運動趨勢時，就會在接觸面上產生阻礙相對運動或相對運動趨勢的力，這種力叫做摩擦力（Ff或f）。摩擦力的方向與物體相對運動或相對運動趨勢的方向相反。固體表面之間的摩擦力的原因有兩個：固體表面原子、分子之間相互的吸引力（化學鍵重組的能量需求，膠力）和它們之間的表面粗糙所造成的互相之間卡住的阻力。
摩擦力與相互摩擦的物體有關，因此物理學中對摩擦力所做出的描述不一般化，也不像對其它的力那麼精確。沒有摩擦力的話鞋帶無法系緊，螺絲釘和釘子無法固定物體。摩擦力內最大的區分是靜摩擦力與其它摩擦力之間的區別。有人認為靜摩擦力實際上不應該算作摩擦力。其它的摩擦力都與耗散有關：它使得相互摩擦的物體的相對速度降低，並將機械能轉化為熱能。固體表面之間的摩擦力分滑動摩擦、滾動摩擦、靜摩擦、滾壓摩擦和轉動摩擦。在工程技術中人們使用潤滑油來降低摩擦。假如相互摩擦的兩個表面被一層液體隔離，那麼它們之間可以產生液體摩擦，假如液體的隔離不徹底的話，那麼也可能產生混合摩擦。氣墊導軌是利用氣體摩擦來工作的。潤滑油和氣墊導軌的工作原理都是利用“用液體或氣體（即流體）摩擦來代替固體摩擦”來工作的。
