後鰓亞綱裸鰓目海牛科的 1屬。海牛成體貝殼完全消失。體呈卵圓或橢圓形，低平或稍凸。小型種類體長僅2～3毫米，大型種超過100毫米。外套寬，覆蓋頭部和腹足，通常有瘤狀突起，或被有絨毛、叉棘、骨針。頭觸角退化，僅在外套背部有1對嗅角，有的種具有嗅角鞘，嗅角能完全縮入鞘內。嗅角通常柄部明顯，上部有褶葉，狀如牛的頭角。鰓位於外套背部的近後方，呈羽狀，5～6葉，2～3分歧，圍繞肛門排列，能完全縮入鰓腔內。生殖孔位於體右側，兩性孔彼此靠近，常有葉狀突起物保護。海牛廣佈世界各海域，暖海海域的種類最多，從潮間帶到深海底均有發現。生活在沿岸巖礁、石頭下，或潮間帶海塗到深海底，以強大的齒舌刮食藻類、海綿、水螅蟲、苔鮮蟲、珊瑚蟲和底棲硅藻類等。
常見種有日本石磺海牛(見圖)，外套寬，掩蓋足，背中部稍隆起，被有大小不等的圓球狀突起，在中部的較大，在邊緣的較小，外觀酷似肺螺亞綱、柄眼目的石磺(Onchidium)。體呈橢圓形，外套膜有骨針。嗅角小，柄部細長，上部有褶葉，嗅角鞘緣波狀，有許多小突起。鰓羽狀，5～6葉，三分歧式，鰓腔緣也有小突起。肛門突起在鰓的直後方，生殖孔在體右側前方。體呈橙黃色，體背中部常有褐色陰影，中部圓球狀突起有黑色斑點。嗅角柄部淡白色，褶葉部黃褐色，鰓脈黃褐色，足底橙黃色。5～6月交尾產卵，卵羣呈寬帶狀，固着於石頭上。是中國沿海潮間帶石頭下的常見種，日本也有分佈。
