青梅竹馬出自李白《長幹行》之一：郎騎竹馬來，繞床弄青梅。同居長幹裡，兩小無嫌猜。”形容男女兒童之間兩小無猜的情狀。也借指自幼親密玩耍且陪伴長大的青年男女。
唐代大詩人李白有一首五言古詩《長幹行》描寫一位女子，思夫心切，願從住地長幹（今南京中華門外）跋涉數百里遠路，到長風沙迎接丈夫。詩的開頭回憶他們從小在一起親暱的嬉戲：郎騎竹馬來，繞床弄青梅，同居長幹裡，兩小無嫌猜。”後來，用青梅竹馬”和兩小無猜”來表明天真、純潔的感情長遠深厚，也可以把青梅竹馬、兩小無猜”放在一起使用，意思不變。
後人以青梅竹馬稱呼自幼一直陪伴長大的男女，尤其指之後長大後戀愛或結婚的人，至於從小相伴一起長大的同性朋友則稱為總角之交。當然，即便長大分道揚鑣，也可以稱為青梅竹馬”，比如，令狐沖嶽師妹互稱竹馬青梅。
