含羞草的外形特點是莖圓柱狀，具有分枝，有散生、下彎的鈎刺和倒生的刺毛。托葉披針形，長約5至10毫米，有剛毛。羽片和小葉之間閉合且下垂着。羽片通常有2對，紙狀排列在總葉柄的頂端，長約3至8米。頭狀的花序呈現圓球形，直徑約為1釐米，單生或有2到3個生在葉腋。花比較小，呈現淡紅色。莢果是長圓形的，長1至2釐米，寬約5毫米，比較的扁平，稍微有些彎曲。含羞草由於葉子會對光和熱產生反應，在受到外力的觸碰時會馬上閉合，所以叫做含羞草。含羞草的花期約有9個月。
