漢代蹴鞠是訓練士兵的手段，制定了較為完備的體制。如專門設置了球場，規定為東西方向的長方形，兩端各設六個對稱的鞠域也稱鞠室，各由一人把守。場地四周設有圍牆。比賽分為兩隊，互有攻守，以踢進對方鞠室的次數決定勝負。
經過漢代的初步流行，唐宋時期蹴鞠活動達到高潮，甚至出現了按照場上位置分工的踢法。唐代蹴鞠已有多種方式，有比賽巔球次數的打鞠，有場地中間掛網、類似網式足球的白打，有多人蔘與拼搶的躍鞠，還有了設立球門的比賽，這種方式每隊有一定人數和固定位置，規定隊員只能在自己的位置上踢，不能移動。同時蹴鞠和佛教一起傳到了日本，日語及韓語中仍可見稱足球為蹴球的用法便是受到中國的影響。
南宋武林舊事曾列出了築球三十二人競賽時兩隊的名單與位置：左軍一十六人：球頭張俊、蹺球王憐、正挾朱選、頭挾施澤、左竿網丁詮、右竿網張林、散立胡椿等；右軍一十六人：球頭李正、蹺球朱珍、正挾朱選、副挾張寧、左竿網徐賓、右竿網王用、散立陳俊等。這被認為是歷史上的第一份足球首發名單。
從春秋時期到元明時代，蹴鞠經歷了發展到高潮的過程，但到了清代，這項活動卻走入了衰落。據説，希臘人和羅馬人在中世紀以前就已經玩一種足球遊戲。他們在一個長方形場地上，將球放在中間的白線上，用腳把球踢滾到對方場地上，當時稱這種遊戲為哈巴斯托姆。
