世界上第一艘潛艇是荷蘭發明家科尼利斯·德雷貝爾於1620～1624年間研製成功並進行試驗的。德雷貝爾是著名的物理學家，他在英國製作了一艘木製框架，外包有皮革的小艇，艇峯外塗油，艇內有羊皮囊。向囊內注水，艇就會下潛，可潛入水下3～5米的深度。把羊皮囊裏的水排出艇外，艇就能浮上水面。艇身有槳孔，由12名水手划槳行進。這是世界上第一艘人力潛艇，也是現代潛艇的雛形。這艘潛艇曾在泰晤士河成功地潛航了2個小時。
