馬鐙最早出現東晉時期。歷史上最早出現的馬鐙不是成雙成對的，而是掛在馬鞍一側的單腳馬鐙，它的作用是幫助騎馬的人翻身上馬。
後來經發展變成了現在總是成對出現或懸掛在馬鞍的兩側，供騎馬的人放置雙腳，也可以讓騎馬的人踩着方便上下馬的馬鐙，進一步解放騎乘者的雙手，它的出現從某種程度上改變了歷史。
根據考古發現，中國最遲在西漢時期就有鐵馬鐙的替代物“布馬鐙”，從西漢壁畫中可見一斑，西方人在經過東方遊牧民族入侵後逐漸裝備馬鐙，從而誕生了新的社會階級，中世紀的騎士貴族階級。
秦漢時，更加靈活機動的騎兵逐漸取代了戰車。
至唐朝，騎兵成為主戰兵種，用在大規模作戰。
唐王朝正是憑藉強大的騎兵一舉擊敗東西突厥、薛延陀、高昌、吐谷渾等周邊遊牧民族，創造了農業民族大規模戰勝遊牧民族的戰爭奇蹟。
馬鐙大多使用鐵製成，為的是使馬鐙更牢固，不被脱落。
據漠北出土壁畫等文物，匈奴人可能為最早使用馬鐙的民族。
馬鐙最大功能是可以解放雙手，騎兵始可以靠雙腳控制平衡在馬上衝、刺、劈、擊，大大提升了騎兵戰鬥力，並可能依此擊敗歐洲人。
西晉時有單蹬，東晉十六國時有雙鐙。
馬鐙包括兩大重要的組成部分，一是由騎者踏腳的部分，即鐙環；二是將馬鐙懸掛在馬鞍兩側的鐙柄或鐙穿。
