在公元10年-70年，古希臘數學家希羅發明了一種叫汽轉球的蒸汽機，但是這是蒸汽機的雛形，在1695年，英國工程師塞維利製造出來幾台蒸汽泵，主要用來抽水。此後紐科門等人繼續研製蒸汽機，在1705年試製了第一台真正可用作動力的蒸汽機，這種蒸汽機被人們稱為紐科門蒸汽機。
而瓦特運用科學理論，發現了這種蒸汽機的毛病所在並加以改良，最終發明出來工業用的蒸汽機，1774年，瓦特把自己設計的蒸汽機投入生產，並在1776年波羅姆菲爾德煤礦首次向人們展示其工作狀態，也在1776年第一批新型蒸汽機制造成功並應用於實際生產。
瓦特的創造性工作使蒸汽機快速發展，併成為了可以普遍應用的蒸汽機，而且蒸汽機的熱效率成倍遞增，煤耗大大的下降，所以瓦特是蒸汽機的改良者。
在1807年富爾頓第一成功用蒸汽機來驅動輪船。
1、蒸氣風琴是歷史上第一部由風能推動的機器。 希羅發明的力泵在古羅馬被廣泛使用，它的其中一種用途是當作火引擎裏的其中一種零件。
2、1814年，英國人喬治·斯蒂芬森發明了第一台蒸汽機車，蒸汽機車是利用蒸汽機，把燃料的化學能變成熱能，再變成機械能，而使機車運行的一種火車機車。
3、蒸汽機車熱效率很低，鍋爐內燃料燃燒的熱量只有一部分轉變為蒸汽的熱能，在車站停車，在機務段整備、停留等仍需消耗燃料，所以實際熱效率只有5%～7%。
4、蒸汽機的出現和改進促進了社會經濟的發展，不斷擴大它的使用範圍和改善它的性能，但是隨着汽輪機和內燃機的發展，蒸汽機因存在不可克服的弱點而逐漸衰落。
